Ο μόνος τρόπος για να αποφύγετε το κλείδωμα του gimbal είναι να χρησιμοποιήσετε το quaternion αντί για το euler για να αναπαραστήσετε τις περιστροφές. … Το Quaternion είναι μια 4D αναπαράσταση που αντιπροσωπεύει την τρισδιάστατη περιστροφή, γι' αυτό αρκεί να αποφευχθούν τυχόν ασάφειες, ενώ ο euler είναι τρισδιάστατη αναπαράσταση και η ασάφεια της κλειδαριάς του αντίζυγου δεν μπορεί να αφαιρεθεί σε αυτήν την αναπαράσταση.
Τα τεταρτημόρια λύνουν το κλείδωμα gimbal;
Θα έχουμε ακριβώς την ίδια συμπεριφορά αν αλλάξουμε τους πίνακες με τεταρτοταγή. … Αυτό είναι ένα σύστημα γωνίας Euler που χρησιμοποιεί τεταρτοταγή για να αναπαραστήσει και να εφαρμόσει τις περιστροφές, και έτσι υποφέρει επίσης από κλείδωμα αντίζυγο.
Πώς μπορώ να απαλλαγώ από την κλειδαριά gimbal;
Αυτό το πρόβλημα μπορεί να ξεπεραστεί με τη χρήση ενός τέταρτου αντίζυγου, που κινείται ενεργά από έναν κινητήρα έτσι ώστε να διατηρείται μια μεγάλη γωνία μεταξύ των αξόνων κύλισης και εκτροπής. Μια άλλη λύση είναι να περιστρέψετε ένα ή περισσότερα από τα αντίζυμα σε μια αυθαίρετη θέση όταν εντοπιστεί κλείδωμα αντίζυμου και, επομένως, να επαναφέρετε τη συσκευή.
Γιατί είναι πρόβλημα το κλείδωμα gimbal;
Το πρόβλημα της κλειδαριάς του αντίζυγου μπορεί να αντιμετωπιστεί με προσθέτοντας έναν περιττό βαθμό ελευθερίας σε τη μορφή ενός επιπλέον αντίζυγου, μιας επιπλέον άρθρωσης σε ένα ρομποτικό βραχίονα κ.λπ. Όπως επισημάνατε έξω, είναι η μοναδικότητα στους πόλους της αναπαράστασης που είναι το πρόβλημα.
Είναι κακές οι κλειδαριές gimbal;
Επομένως, εάν τα gimbals "κλειδώσουν" μεταξύ τους, δεν έχετε πλέον τη δυνατότητα να πείτε τον προσανατολισμό σας και επομένως η ικανότητά σας να πλοηγηθείτε είναικατεστραμμένο.
